mBlok+ Arduino，讓 meArm機械手臂動起來

MeArm是一個扁平設計的機器手臂套件，只需要一支起子和對事物熱情的心即可以完成MeArm的組裝，MeArm能夠帶你進入程式設計、電子、機器人和工程的世界，Lifehacker網站描述MeArm是對初學者一個完美的Arduino專案。

MyArm是我們根據MeArm的開源圖，加上為本地學童精心建造的教學套件，初階版本包括機械手臂、電路板、雙搖桿，進階版本則加上紅外線遙控控制、藍芽與手機控制、無線WiFi物聯網的功能，初階版本在於帶領初學者進入MyArm的世界，透過雙搖桿來控制機械手臂的四顆伺服馬達，可完成手臂的三個維度的運動，以及機械手臂爪子的動作。

紅外線遙控版本，可讓我們用紅外線遙控器控制機械手臂，藉此我們可以學習紅外線遙控的原理與操作，我們也可以用家電的遙控器來做為控制器，甚至透過手機利用一個紅外線發射器，就可以做成一個強大的紅外線遙控器，控制所有家中的電器設備，像是電視、冷氣機等。

藍芽與手機控制版本則是利用智慧型手機內建的藍芽，來連結機械手臂，透過此版本，我們可以學習如何在手機或平板上設計程式。

無線WiFi版本則是因應現今最夯的物聯網科技，此版本可以透過Web對機械手臂進行控制，可實現遠端遙控機械，任何想要學習物聯網科技的不能錯過此一版本。

本教學是我們為了本地學童所建立的完整中文學習資源，希望讓大家夠透過MyArm進入創客的世界。

單一馬達測試 mBlock：(程式下載) Arduino IDE (程式下載)

/*
馬達的接法Vcc接Arduino板子的Vin，GND接板子GND，訊號線接5、9、10、11，其中之1。
degree: 馬達的旋轉角度(45~135)
PM：1或-1，以用控制degree的值是加上15(角度的變化)還是15。
程式判斷若degree值等於45時，讓PM為1，使得degree累加15
若等於135時，讓PM=-1，使得degree值遞減15
 */
#include <Servo.h>
Servo motor; //定義馬達變數(物件)
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  motor.attach(9); //設定馬達訊號腳連接至Arduino板子的數位接腳9
}
int pm = 1;
int degree = 45;
void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  motor.write(degree); //讓馬達轉至degree角度
  delay(300); //馬達若以高速方式旋轉會燒毀，必須加上延遲，這邊單位是毫秒，也就是1/1000秒。
  if (degree == 45) {
    pm = 1;
  }
  if (degree == 135) {
    pm = -1;
  }
  degree = degree + (pm * 15); //變化degree，
}

四顆馬達的控制-mBlock參考： 參考資料： 1．Arduino: MeArm 與雙搖桿，http://gsyan888.blogspot.tw/2014/11/arduino-mearm-dual-joystick.html 2．mblock第十一課(伺服馬達)